喷浆机械臂振动特性仿真和试验分析

摘要：

喷浆机械臂的振动特性对喷浆的效率和质量至关重要.臂架刚性建模造成准确度降低,对臂架刚柔耦合以及油缸柔性等效处理,为机械臂振动特性研究提供新方法.针对上述方法,借助ADAMS软件虚拟样机进行仿真,研究刚柔耦合和油缸柔性化对系统振动特性的影响,进而分析驱动油缸初始速度对振幅的影响,然后采用单一变量法进行试验.研究表明:喷浆机械臂处于水平工况下的油缸受力最大;刚柔耦合和油缸柔性模型的振幅较大且衰减速度较慢;减小机械臂运动初始速度可降低末端振幅;最后针对机械臂的动力学特性规律,对大臂俯仰油缸以及伸缩臂截面结构优化从而提高系统的稳定性.结果可以为后续机械臂优化设计和调试提供重要的指导意义.

关键词：喷浆机械臂、刚柔耦合、动力学、振动

所属期刊栏目：32

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家高技术研究发展计划项目863计划SS2012AA041809;湖南省自然科学基金13JJ5008

在线出版日期：2015-12-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：446-451