基于趋近律的直线倒立摆滑模控制

摘要：

直线倒立摆是一个高度非线性系统,具有强耦合和复杂不稳定的特点,在已建立的倒立摆数学模型的基础上,针对常规滑模控制方法容易使系统出现高频抖振,导致系统稳定性差的问题,以直线倒立摆为被控对象,采用指数趋近律、饱和函数趋近律和连续函数趋近律等控制方法对直线倒立摆进行控制,应用Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性.仿真结果表明,三种控制方法均能实现对直线倒立摆的稳定控制,并且后两种方法能明显的削弱系统的抖振,为直线倒立摆稳定性设计提供了依据.

关键词：滑模控制、直线倒立摆、趋近律、抖振

所属期刊栏目：32

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省自然科学基础研究计划资助项目2012JM8020;航空科学基金20130196004

在线出版日期：2015-12-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：435-438