工业机器人轨迹规划研究

摘要：

工业机器人的轨迹规划在指导机器人进行作业任务越来越重要.在工业机器人在笛卡尔空间进行轨迹规划的位置插补和姿态插补问题的研究中,逆运动学的求解是轨迹规划的前提,给出了采用DH参数的工业机器人逆解的雅克比迭代算法.上述算法简单,通用性高,根据当前状态能得到唯一最优解.对于规划过程中的姿态插补,采用四元数表示姿态变换有效地解决了使用欧拉角过程中出现的万向锁问题.最后分别对机器人的直线轨迹和圆弧轨迹做了仿真与实验,实验结果表明机器人的位姿可以沿着规划的轨迹实现平滑运动,表明了上述方法的可行性,具有一定的推广意义.

关键词：工业机器人、轨迹规划、参数、单位四元数

所属期刊栏目：32

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61175082;国家自然科学基金61473155;江苏省产学研联合创新资金-前瞻性联合研究项目BY20132046

在线出版日期：2015-12-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：409-413