移动机器人同步定位的数据关联优化控制

摘要：

在移动机器人同步定位与构图(SLAM)问题中,在大规模复杂环境下,由于传统数据关联算法的速度和正确率随着地图规模的增长而降低,导致难以满足实时性和鲁棒性的要求.为提高定位性能,根据联合相容分支定界(JCBB)算法,提出了一种改进的IJCBB数据关联算法用于移动机器人同步定位优化控制.首先建立地图的KD树模型,生成优化候选路标集,以缩小关联搜索空间,提升关联速度;其次构造增补关联规则,对JCBB算法的初步关联结果进行增补再关联,提升关联正确率.仿真结果表明:IJCBB算法的关联速度和关联正确率均优于传统关联算法,具有较高的实时性和鲁棒性.

关键词：移动机器人、同步定位与构图、数据关联、联合相容分支定界

所属期刊栏目：32

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;上海市科委重点基础研究项目;上海市教委科研创新项目

在线出版日期：2015-11-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：377-381