无人机自主导航控制的FastSLAM算法研究

摘要：

在无人机自主导航优化控制的研究中,为了实现小型无人机在无GPS导航的未知环境下自主飞行,达到精确定位中,提出了采用FastSLAM的定位构图算法.通过激光扫描测距仪和IMU传感器的数据融合,以及采用改进的粒子滤波算法我们能实现对无人机位姿的估计和环境特征的观测.对粒子集进行的重新采样能提高无人机位姿估计和环境特征的观测准确性,实现无人机的自定位以及地图绘制.该算法可以避免维数灾难问题,降低算法的复杂度提高运行速度.最后,通过仿真验证了改进算法的稳定性和有效性.

关键词：自主飞行、定位构图、粒子滤波

所属期刊栏目：32

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-11-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：68-72