三维复杂场景路径规划仿真系统设计与分析

摘要：

针对传统路径规划仿真的场景大多基于简化后的栅格模型应用MATLAB仿真技术建立,不满足真实三维空间计算需求和仿真的实时、交互性的问题,本文采用多线程技术成功构建基于MFC的三维视景仿真引擎,并预留智能算法接口,实现多通道联合三维路径规划视景仿真系统.针对由于三维空间复杂度增加所导致的搜索算法效率过低,寻路时间过长的问题,采用二叉堆作为OPEN表改进三维A*算法,采用路径平滑算法优化路径.仿真结果表明改进后的算法效率提高,系统寻路时间明显缩短;与递归寻路算法对比,仿真结果表明改进后的A*算法搜索效率更高,能够准确地在多障碍的三维复杂环境中规划出路径.

关键词：二叉堆、A*算法、三维视景仿真、路径规划、路径平滑

所属期刊栏目：32

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：武汉市教育局重点教研项目2014016;武汉市青年科技晨光计划2013071004010472.湖北省住房和城乡建设厅科研开发项目鄂建文[2014]54号——空间信息融合的多目标协同轨迹规划应用研究;湖北省教育厅科学研究计划指导性项目B2015226

在线出版日期：2015-09-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：364-367