绳长变化的桥式起重机位置跟踪迭代控制

摘要：

研究桥式起重机定位跟踪优化控制问题,要求负载运动定位准确.但在运输过程中,由于摆动引起小车位置定位不精确,容易造成货物侧翻等事故.随着运输速度的提高,精确定位花费更多的时间,影响了运输效率.实际中运载物品或部件经常是批量处理,为提高效率,提出采用迭代学习控制的桥式起重机位置跟踪及防摆控制方法,建立了绳长可变的二维桥式起重机数学模型,并设计了PD型迭代学习控制算法.采用压缩映射方法证明了算法的收敛性.实验表明,迭代学习控制可有效利用桥式起重机运行的重复信息,实现有限时间区间内的位置完全跟踪,同时可有效抑制绳索的摆动.仿真结果验证了跟踪优化控制的有效性.

关键词：桥式起重机、迭代学习控制、位置跟踪

所属期刊栏目：32

分类号：TP391.9;TP273(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2015-09-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：329-334