四足机器人质心位置规划及稳定性分析

摘要：

在四足机器人动态稳定性研究中,为保证四足机器人在采用离线对角步态行走过程中的动态稳定性,研究了一种新的稳定性保证方法,通过模型分析法建立机器人的数学及物理模型,从理论角度分析了重心位置对机器人稳定性的影响,得出了较为合理的重心位置规划区域,并使用Adams动力学仿真分析软件进行了虚拟模型的仿真测试.实验结果验证了改进重心位置规划方法的有效性及合理性,并在实物样机试验过程中有效地保证了机器人行走时的稳定性.

关键词：四足机器人、重心位置、对角步态、稳定性、仿真

所属期刊栏目：32

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-09-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：308-313,359