一种提高无人车在弯道时操纵稳定性的算法

摘要：

针对车辆弯道的行驶控制中,由于车辆模型维数高、强耦合及非线性强等特点,常规控制算法稳定性差.在深入分析车辆动力学的基础上,简化并建立了其整车动力学及轮胎动力学模型,以行车轨迹与预瞄轨迹的偏差作为输入,提出了一种基于偏差的纵向减速与横向TS-PD相结合的控制算法,实现车辆的弯道自动变速跟随预瞄轨迹的控制目标.仿真结果表明:上述算法与常规控制算法相对比,系统跟踪误差由1m缩小至0.2m,车辆前轮输出更为平滑,具有较强的鲁棒性.

关键词：无人车、弯道行驶、车辆动力学、模糊算法

所属期刊栏目：32

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省国际科技合作计划2015KW-024;兵器预研支撑基金62201070317;西安市技术转移促进工程项目CXY14413

在线出版日期：2015-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：393-397,433