基于观测器的空间机器人神经自适应鲁棒控制

摘要：

研究无速度反馈的不确定性自由漂浮空间机器人轨迹跟踪控制问题,为了提高控制性能,采用一种观测器神经网络自适应鲁棒控制方法.利用神经网络设计观测器对系统的速度信息进行估计;其次,利用神经网络对系统模型的非线性进行逼近,设计神经网络自适应鲁棒控制器对系统进行控制,无需建立复杂的数学模型,并且所设计的自适应律能够进行在线学习;最后,根据H∞理论设计的鲁棒控制器保证了系统稳定,并使系统的L2增益小于给定指标.仿真结果表明,上述方法在无速度信息反馈下仍能进行有效的跟踪控制.

关键词：神经网络、空间机器人、观测器、鲁棒控制

所属期刊栏目：32

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：370-374