自适应RRT无人机航路规划算法研究与仿真

摘要：

在复杂环境的航路规划问题研究中,为了降低无人机的飞行代价,需要在规划耗时和路径质量两方面达到一个较好的均衡.为此,提出动态步长和自适应权重相结合的RRT算法,有效地解决了规划耗时和路径质量的均衡问题,并用三次多项式BSpline对路径进行平滑处理.仿真结果表明,在相同的任务环境中,与交叉PSO相比较,动态步长的自适应RRT算法失败次数减少了4252次,耗时降低了89ms,飞行距离减少了4.247 km,且平滑后的路径更加符合无人机实际飞行的需要.

关键词：无人机、可变步长、快速探索随机树、样条曲线、航路规划

所属期刊栏目：32

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：辽宁省自然科学基金20102175,201102171;辽宁省高等学校优秀人才支持计划LJQ2012011;辽宁“百千万人才工程”人选项目2010921080,2009921089

在线出版日期：2015-04-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：73-77