基于可操作度的虚拟人手部避障运动控制算法

摘要：

研究复杂作业环境中虚拟人手部避障运动的高精度控制问题,问题的关键是解决虚拟人手的设计.为了灵活操作能在操作的末端临时变换姿态,给控制过程中手臂转动路线,速度,加速度等参数的控制带来较大困难.传统的控制方法通过增加控制自由度来解决这个问题,但是一旦自由度增加,会带来冗余控制影响,弊端较为明显.提出一种采用可操作度矩阵的逆向运动学控制算法,引入可操作度模型进行肢体末端效应器运动路径的生成,与HAL链IK分析求解方法相结合,实现了真实感较强的肢体实时运动控制.通过仿真和动作捕获实验验证了算法的有效性,可应用于人机工程仿真中的避障控制和干涉检查.

关键词：虚拟人、运动控制、避障、可操作度、逆向运动学

所属期刊栏目：31

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2015-03-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：388-392