两轮电动车自平衡控制系统的建模与仿真

摘要：

电动车平衡控制方法的研究与实现,是两轮电动车设计的关键所在,决定了整个系统能否实现,也是电动车能够安全、可靠行驶的保证.两轮电动车在实际运行情况过程中存在突然撞到路面障碍物的可能性,故分别对电动车正常运行时和发生障碍物碰撞时的平衡控制器进行设计,并通过判断电动车的输出状态成功地实现了两种控制方法之间的切换.应用动力学理论和方法对自平衡两轮电动车进行力学分析,建立系统非线性模型,采用PID控制方法完成两轮电动车正常运行下的平衡控制器设计.使用MATLAB建立系统仿真模型,验证平衡控制方法的正确性.仿真结果证明,提出的平衡控制算法具备有效性和可行性,为两轮电动车平衡控制系统设计提供了理论基础.

关键词：两轮电动车、比例-积分-微分控制器、限速、控制策略切换

所属期刊栏目：31

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2015-01-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：353-357