基于MBD的教育机器人运动仿真平台研究

摘要：

针对目前教育机器人缺少仿真平台的问题,建立了一个基于多体系统动力学的教育机器人三维运动仿真平台.对教育机器人仿真平台所涉及的关键技术进行研究.根据教育机器人特点和运动仿真需求,提出教育机器人动态仿真平台的框架结构.在给出教育机器人拼接件几何模型和物理属性统一表达方法的基础上,基于多刚体系统动力学理论,建立教育机器人离散动力学模型和碰撞接触响应模型,并提出了相应的仿真方法,模拟教育机器人的物理行为.对教育机器人控制器、传感器及执行器进行仿真,构建了教育机器人虚拟控制系统,实现虚拟教育机器人的控制.最后,实际应用表明,仿真平台能够较好地满足教育机器人运动仿真的需要.

关键词：教育机器人、多体系统动力学、运动仿真、仿真平台

所属期刊栏目：31

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然基金51205182;江苏省自然科学基金BK2012474;江苏省大型工程装备检测与控制重点建设实验室开放基金JSKLEDC201304;江苏省六大人才高峰重点项目2012-ZBZZ-049

在线出版日期：2015-01-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：428-432