多气囊柔性试衣机器人的视觉伺服控制仿真

摘要：

研究多气囊柔性试衣机器人问题,提出了一种视觉伺服控制方案.上述视觉伺服控制方法通过直接控制目标外形的变化,相对于传统的以囊内气压作为反馈的控制方案,能够提供更高的控制精度,但其难点在于如何建立检测精度高、实时性能良好的视觉检测系统.通过基于无模型自适应控制的控制算法进行视觉伺服控制仿真,结果验证了系统的可行性,表明提出的视觉伺服系统方案,在多气囊柔性试衣机器人的控制中能够得到良好的控制效果.

关键词：试衣机器人、多气囊、视觉伺服、无模型自适应控制

所属期刊栏目：31

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金重点资助项目61134009;长江学者和创新团队发展计划资助项目IRT1220;上海市优秀学术带头人计划资助项目11XD1400100;上海领军人才专项资金资助项目;上海市科学技术委员会重点基础研究资助项目13JC1407500,11JC1400200

在线出版日期：2015-01-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：381-385