四旋翼飞行器模糊PID姿态控制

摘要：

在四旋翼飞行器控制姿态优化问题的研究中,为更好的实现对四旋翼飞行器的姿态控制,在Matlab环境下利用6-DOF运动方程模块搭建了四旋翼飞行器的非线性模型.选取四旋翼飞行器的姿态角作为控制对象,借助Matlab模糊工具箱设计了模糊PID控制器并依据专家经验编辑了相应的模糊规则;同时设计了常规PID控制器并选取了最佳的PID控制参数,对两种控制器控制下的四旋翼飞行器姿态进行了相同条件下的Matlab仿真.仿真结果表明,模糊PID控制器相比常规PID控制器具有更优良的动态性能及鲁棒性.对实际四旋翼飞行器的姿态控制具有一定的指导意义.

关键词：四旋翼飞行器、姿态控制、仿真

所属期刊栏目：31

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2014-10-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：73-77