基于UKF的无人机航姿系统算法研究

摘要：

研究无人机捷联导航姿态精度优化问题,针对微小型无人机做连续大机动飞行时,MEMS器件用于载体航姿测量精度低、易发散的问题,提出了一种基于UKF技术的姿态融合算法.用重力加速度在机体系的分量和陀螺漂移做为待估的状态量,建立了非线性的滤波模型.在系统模型噪声为复杂加性噪声且量测方程为线性方程时,推导出简化UKF算法.为了验证上述算法的有效性,将UKF和EKF算法进行对比,并通过姿态误差均值和均方差对实验结果进行定量分析.仿真结果表明,数据融合判别准则合理可行,改进算法提高了载体机动情况下的姿态精度,达到了预期的要求.

关键词：航姿系统、无迹卡尔曼滤波、非线性、判别准则

所属期刊栏目：31

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：航空基金20125853035

在线出版日期：2014-10-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：41-44,77