机器人视觉中纠缠快速摆脱建模仿真

摘要：

研究机器人视觉中纠缠摆脱方法,提高摆脱速度.机器人在一些特殊的环境下,会被随机缠绕住,在摆脱缠绕过程中,传统的机器人视觉处理配合PH曲线规划算法受到纠缠无序性的影响,存在连续重复试错问题,导致机器人摆脱的速度和位置出现较大的扰动,摆脱视觉路径规划结果存在较大偏差,减慢摆脱速度.为解决上述问题,提出了一种基于人工蜂群算法的机器人视觉中纠缠摆脱方法.对机器人视觉图像进行二进制编码,对编码结果进行二值变换,根据视觉图像二值变换结果进行特征点统计,获取对应的直方图.对观察蜂和采蜜蜂的蜜源空间位置进行更新,计算观察蜂选取蜜源的概率,并对新蜜源进行搜索.实验结果表明,利用改进算法进行机器人视觉中纠缠快速摆脱处理,能够提高摆脱速度,并且使机器人能够按照合理的路径运行.

关键词：机器人、纠缠摆脱、人工蜂群

所属期刊栏目：31

分类号：F127(中国经济)

资助基金：河南省自然科学基金132300410085

在线出版日期：2014-09-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：375-378