基于改进SPEA2算法的机器人路径规划研究

摘要：

移动机器人的工作环境复杂且多变,决定了路径规划在移动机器人研究中的重要地位.传统的求解方法均无法同时优化多个目标且各自存在缺点,而SPEA2算法则非常适合求解存在多个优化目标的机器人路径规划问题,具有参数少、解集分布均匀的优点.但同时也存在早熟收敛和收敛速度慢的问题,从而影响了路径规划效率.针对上述缺陷,对SPEA2算法加以改进,提出了采用种群多样性的自适应遗传概率调整公式,并且加入修复和平滑算子以提高路径规划效果.仿真结果表明,改进算法相比于经典SPEA2在收敛能力上有了较大的提高,得到的机器人行走路径也非常理想,为机器人路径规划的优化提供了参考.

关键词：机器人路径规划、多目标进化算法、种群多样性、自适应交叉变异

所属期刊栏目：31

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61105115

在线出版日期：2014-09-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：346-350