基于承担特质模型的机器人动作序列生成方法

摘要：

针对核电站检修机器人所搭载的机械手臂在执行作业任务过程中,如何得到一个操作任务的基元动作序列这一关键问题,提出了一种承担特质模型与贝叶斯网络相结合的推理方法.首先,根据承担特质模型分析构建机器人操作的贝叶斯网络所需的节点,由经验数据搭建初始的贝叶斯网络;然后,机器人在此基础上通过与周围环境的交互实践进行学习,提供完善初始贝叶斯网络所需的学习数据,以弥补构建初始贝叶斯网络时人为给定经验数据的不足;最后,通过检验动作集合的边缘分布值,来验证提出的方法在动作序列生成问题中的可行性和有效性.

关键词：机器人、承担特质模型、贝叶斯网络、动作序列

所属期刊栏目：31

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：新世纪优秀人才支持计划NCET-11-0634;自然科学青年基金61105083;中央高校基本科研业务费专项资金资助12ZX16,Grant11QG12

在线出版日期：2014-09-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：334-337,411