多移动机器人的领航者模式编队控制

摘要：

编队控制是多机器人协作的最重要的研究领域,提出的机器人控制算法具有鲁棒性是非常必要的.最近很少有提出的鲁棒控制器考虑动力学,而是依靠保守的假设,或基于滑模受到的抖振问题来获得鲁棒性.上述研究不仅考虑运动学和动力学,而且在非完整多移动机器人编队中考虑执行机构的动力学及其不确定性.提出了一个新的鲁棒控制技术,可以有效地处理系统中的未知参数和不确定性,放宽了保守的假设,得出鲁棒控制系统的设计,并进行了数学分析,而且根据李雅普诺夫定理证明系统的稳定性.仿真结果表明,提出的鲁棒控制方法的有效性.

关键词：鲁棒控制、多移动机器人编队控制、领航者-跟随者、不确定性、机器人动力学

所属期刊栏目：31

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家青年科学基金61100103;黑龙江省教育厅科学技术研究项目12531761

在线出版日期：2014-09-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：330-333,350