走钢丝机器人姿态动力学建模与模糊滑模控制

摘要：

本文对走钢丝机器人姿态的模糊滑模控制问题进行了研究.利用第三类拉格朗日方法建立了走钢丝机器人的动力学模型,为克服模型的强非线性和模型参数难以测量等实际难题,本文基于合理的假设,简化出适合于模糊滑模控制技术的系统模型,并根据所建立的模型设计了模糊滑模控制器.MATLAB 仿真表明本文所提出的控制策略有较好的跟踪效果.

关键词：走钢丝机器人、拉格朗日方程、动力学模型、模糊滑模控制器

所属期刊栏目：31

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点基础研究发展计划9732012CB821200、2012CB821201;国家自然科学基金61134005、61221061、61327807

在线出版日期：2015-06-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：394-397,434