基于模糊PID的悬架移动机械手研究与仿真

摘要：

针对目前带有悬架的移动机械臂整体控制研究较少的现状,研究了单臂悬架移动机械手的模糊PID控制方法.通过拉格朗日方程建立机械手系统的动力学模型,基于动力学模型进行模糊决策,建立机械手系统的模糊PID控制模型.最后通过计算机MATLAB软件中自带的simulink仿真,对比无反馈、PID控制、模糊PID控制三种不同的控制模型下车体系统上A点的水平运动速度图像.仿真结果显示模糊PID控制图像在三种控制方法中振动最小.证明模糊PID控制在三种控制方法中是有效控制单臂悬架移动机械手的方法.

关键词：被动悬架、机械手、模糊控制

所属期刊栏目：31

分类号：TP311.51(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然基金61075097;核反应堆专用机器人技术与应用2011AA040201

在线出版日期：2014-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：406-409