基于MPC的驾驶员转向控制行为建模与仿真

摘要：

为了描述驾驶员的转向行为,研究了驾驶员转向过程中的预瞄及滚动优化行为,由于难以用简单的数学表达式反映汽车转向过程中驾驶员的行为,提出选用搜索算法及模型预测控制方法(Model Predictive Control,MPC)进行具体建模.最后,结合车辆动力学软件veDYNA对所建立的驾驶员转向行为模型进行验证.仿真结果表明,驾驶员转向控制行为模型对人类驾驶员的仿真相似程度较高,符合人类驾驶员的驾驶特点,说明改进模型预测控制理论为研究驾驶员模型提供了有效途径.

关键词：驾驶员、转向控制行为模型、模型预测控制、搜索算法、仿真

所属期刊栏目：31

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：教育部“长江学者和创新团队发展计划”资助IRT1017;973课题2012CB821202863项目2012AA110701;吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金

在线出版日期：2014-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：198-203,331