基于改进粒子群算法的护理机器人摄像机标定

摘要：

在护理机器人的研究中,摄像机标定是护理机器人伺服控制的前提和重要的步骤.建立包含摄像机内参数、外参数及畸变系数的非线性模型,在优化摄像机标定参数的过程中,设计了一种在PSO算法的基础上融合蒙特卡罗算法非线性优化的MPSO(Modified Particle Swarm Optimization Algorithm),在精度、稳定性和全局搜索能力等方面与一般算法有明显提高.对所求的初始参数进行非线性优化,得到最终的摄像机参数精确值.在Matlab环境下进行仿真,实验结果表明与传统标定算法相比,非线性模型下的MPSO算法标定精度较高.根据摄像机标定结果,可实现护理机器人快速精准定位,并准确地进行视觉伺服控制.

关键词：摄像机标定、非线性模型、改进粒子群算法、护理机器人

所属期刊栏目：31

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家国际科技合作项目2011DFA10440-3

在线出版日期：2014-03-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：421-424