基于仿生策略的机器人自主导航方法研究

摘要：

在机器人自主导航优化控制的研究中,为了解决移动机器人未知环境中的导航问题,提出了一种仿生策略的自主导航方法,针对操作条件反射机制,利用信息熵设计倾向单元,表征对状态的倾向程度,实现对冗余状态的自动删减;对Q学习算法进行了改进,作为学习核指引学习方向;采用Boltzmann机进行退火运算,实现对导航动作的随机选取,随着学习的进行,动作选择策略趋于最优.对移动机器人未知环境导航系统进行仿真,结果表明,采用仿生自主学习的策略,可以实现机器人的自主导航的优化控制.

关键词：移动机器人、导航、仿生策略、信息熵

所属期刊栏目：31

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金ZY20110104;国家自然科学基金资助项目61004012

在线出版日期：2014-03-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：333-338