螺旋桨转速信息辅助水下航行器组合导航研究

摘要：

研究组合导航技术在自主水下航行器(AUV)导航系统的优化设计问题.由于惯性导航误差影响定位精度,在以低速进行大航程水下航行时,复杂海洋环境可能导致DVL失效,且存在无法在水下持续获取GPS信号的情况.为解决上述问题,提出采用新的测速源即螺旋桨转速信息,用来提供航行器速度,采用卡尔曼滤波方法建立组合导航,并采用matlab仿真,结果表明:螺旋桨转速信息辅助下的组合导航系统,能够减小水下航行器导航定位误差,增强水下导航定位系统的稳定性、可靠性和适应性.

关键词：水下航行器、组合导航、惯性导航、螺旋桨转速信息、仿真

所属期刊栏目：30

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金51179185

在线出版日期：2014-01-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：302-305,320