多机器人协同队形变换算法与实现

摘要：

在面向任务的应用中,越来越多的任务需要多机器人协作才能完成.多机器人编队能有效提高任务完成效率并且保证可靠性,与单个机器人相比具有相当的优势.多个机器人要保持一个稳定的队形,其系统内部必须有信息的传递和交换.多机器人之间的队形保持难点在于每个机器人之间要实时获取其它机器人的位置坐标信息并且根据拓扑约束进行反馈调节.为解决上述问题,提出采用分布式控制和局部通信机制,避免使用全局绝对坐标.根据多机器人的物理约束、信息交换和控制策略建立并实现了多机器人编队的l-(φ)-l模型,与传统算法相比,实现了领航者根据跟随者的信息进行自身调节,提高了队形保持的稳定性.从仿真结果看,多个机器人能快速地进行队形变换,变换过程中没有相互的碰撞,并可以顺利通过障碍物,队形误差小.

关键词：多机器人系统、队形变换、最小刚性图

所属期刊栏目：30

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-09-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：327-330,340