机器人传感器定位中的模糊性干扰消除仿真

摘要：

研究机器人准确定位问题.机器人装备的传感器数量较多,不同类型数据采集传感器对环境中突变性因素的敏感程度不同,造成用于定位的传感器信息反馈到终端后融合,结果存在偏差,出现了传感定位信息的模糊性.传统的传感信息融合方法多是根据先验信息进行信息融合,但是机器人传感器采集的多是随机信息,大大增加了融合后定位信息模糊性的可能,造成定位不准.提出了一种机器人定位模糊性寻优遗传算法.通过固定较大小的基因位来改善遗传算法的机器人位置寻优性能,每次基因位的固定都能改变机器人定位的寻优空间,对寻优位置进行细化,消除融合中带来的特征模糊性干扰.后期的仿真结果表明,改进方法可以改善机载机器入的定位能力,定位准确性大幅提高.

关键词：信息融合、机器人定位、遗传算法

所属期刊栏目：30

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：黑龙江省教育厅2013年度科学技术研究面上项目计划12531762

在线出版日期：2013-09-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：363-366