一种混联码垛机器人智能避障轨迹规划与仿真

摘要：

由于码垛机器人应用环境复杂、不确定条件多等诸多问题,针对现有的避障轨迹规划算法存在的划分空间上的繁琐情况,提出了一种智能避障轨迹规划算法,包括障碍物信息提取和避障轨迹设计,最大程度降低障碍物信息与轨迹设计部分的耦合度,达到减少动态空间下频繁划分空间的目的.最后在OPENGL软件上研发的三维仿真平台上进行运动学仿真与验证.仿真结果表明,改进算法规划出的轨迹能有效避开障碍物且轨迹符合预期的要求,充分验证了轨迹规划算法的可行性和有效性.

关键词：码垛机器人、轨迹规划、避障

所属期刊栏目：30

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：高档数控机床及其基础制造装备科技重大专项2011ZX04002-151;国家高技术研究发展计划863计划2011AA04A104

在线出版日期：2013-09-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：326-330