基于两步法的平行泊车分段路径规划算法

摘要：

研究应用于辅助平行泊车的路径规划问题,为引导车辆从任意的起始位姿开始无碰撞地泊人较小的库位.针对车辆的泊车路径规划问题,提出了一种分段式的路径规划方法,采用采样运动规划中的两步法,并采用平滑化的路径来解决泊车过程中曲率不连续点处需停车转向的问题；另外,采用分段路径规划策略,选择合适的目标停车位姿,减少泊车过程中的调整次数,缩短了可泊人的最小库位长度.仿真结果验证了改进方法的有效性和实用性.

关键词：路径规划、平行泊车、最小库位长度、连续曲率路径

所属期刊栏目：30

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家重点基础研究发展规划973计划2011CB711200

在线出版日期：2013-07-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：169-173