移动机器人的路径规划算法与仿真

摘要：

研究移动机器人全局路径优化的问题,由于机器人路径随机性强,空间大,存在冗余路径,影响规划速度.传统的进化算法存在着早熟的缺点而得不到最优路径.为了克服传统算法的缺点,提高进化算法的进化速度和精确性,将云理论和粗糙集相结合应用于机器人路径规划,以提高机器人路径规划的效率.仿真由栅格法描述环境随机生成初始路径群,首先利用粗糙集训练得出一系列可行路径的集合,然后利用云进化方法对种群优化,最终得最优行走路线.仿真结果验证改进算法在收敛速度和搜索质量上都有明显的改善.

关键词：云模型、粗糙集、路径规划

所属期刊栏目：30

分类号：TF39(冶金机械、冶金生产自动化)

资助基金：黑龙江省教育厅项目12511613;齐齐哈尔大学青年教师科学技术类科研支持计划项目2011k-M26

在线出版日期：2013-07-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：374-377,398