六自由度点焊机器人平顺轨迹仿真研究

摘要：

以ABB-IRB-1400型工业点焊机器人为对象,研究机器人平顺轨迹规划问题.首先根据建立的机器人D-H数学模型,应用MATLAB平台的矩阵运算功能,完成机器人正、逆运动学的求解.针对三次多项式不能保证角加速度光滑的问题,提出应用5次多项式对逆解求出的各个关节角进行插值规划.应用CATIA软件建立机器人的几何模型,通过CATIA与ADAMS之间的SimDesigner接口将其导入ADAMS软件中进行仿真,得到了各个关节的角度、角速度、角加速度的变化曲线,解决了机器人运动过程中平顺轨迹规划问题,为工程实际提供了一种有效、可行的轨迹规划方法.

关键词：点焊机器人、平顺轨迹规划、仿真

所属期刊栏目：30

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：吉林省教育厅"十二五"科学技术研究项目2013139

在线出版日期：2013-05-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：295-298