基于自抗扰控制的全数字电动舵机设计

摘要：

关于电动舵机性能优化问题,针对电动舵机非线性强、使用环境复杂,引起系统响应性能差.为提高控制性能,提出采用DSP结合FPGA的全数字电动舵机设计方案,并充分利用全数字通信的优点,利用一种同步RS485总线和CAN总线的总线式电动舵机控制系统；其次引入自抗扰控制算法,并针对自抗扰算法对测量噪声较敏感的特点,提出基于反正切函数的自抗扰控制算法；最后针对自抗扰参数较多的特点,使用改进PSO对参数进行优化.经试验验证,电动舵机系统集成度高,抗干扰能力强,并且带载精度高,频带带宽高,对内部参数摄动以及外部负载变化具有较强的控制鲁棒性.

关键词：电动舵机、同步串行通信总线、控制器局域网总线、自抗扰控制技术

所属期刊栏目：30

分类号：TP271.4(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-05-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：77-83