仿真机器鱼双鱼协作过孔策略的研究

摘要：

水中机器人受到水波动力及水下复杂环境等相关因素的影响,导致行为控制和多机器鱼之间协作完成任务成为难点.针对水中机器人大赛中的双鱼协作过孔项目,从仿真机器鱼控制及协作策略两方面对水中机器人的控制方法进行了研究.水中机器人控制采用基于目标区域的路径规划方法,克服了仿真机器鱼由于水波动干扰而无法准确到达目标点的问题.仿真机器鱼通过不断感知外界环境和自身位置,合理进行角色变换,从而有效地实现了协作带球过孔的任务.该算法在2011中国机器人大赛暨RoboCup公开赛水中机器人双鱼协作过孔项目中获得冠军.对仿真机器鱼控制及协作策略的研究,为日后实体水中机器人的控制研究提供了参考,具有重要意义.

关键词：仿真机器鱼、双鱼协作过孔、协作策略、路径规划

所属期刊栏目：30

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：北京市属市管高等学校人才强教计划资助项目---中青年骨干PHR201108256;北京市属市管高等学校人才强教计划资助项目PHR201007131

在线出版日期：2013-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：344-347