SINS大失准角初始对准的改进算法研究

摘要：

在捷联导航系统优化控制的研究中,捷联惯导系统(SINS)初始对准的误差方程存在是非线性,对于静基座初始对准造成误差较大.传统采用的方法是将失准角视为小角度,可将误差模型线性化,利用KF完成静基座的初始对准.但是对于动基座大失准角来说,多采用非线性滤波方式来解决,建立误差模型,并采用UKF滤波进行数据融合.由于非线性模型的噪声参数未知等原因,常规的UKF可能会出现滤波发散现象,为解决上述问题,提出采用自适应方法的UKF来对建立的非线性模型进行滤波.仿真结果表明,在大失准角情况下,采用非线性模型的AUKF比UKF滤波具有更好的对准精度和更快的收敛速度,可为优化设计提供参考.

关键词：捷联惯导、初始对准、大失准角、非线性模型、自适应平淡卡尔曼滤波器

所属期刊栏目：29

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2012-12-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：57-60,108