双吊具欠驱动桥吊的建模与仿真

摘要：

较之于传统的单吊具桥吊,双起升双吊具桥吊是一种新型高效集装箱装卸机械,但其本质上是一类复杂的欠驱动非线性系统,其建模和控制方法存在较大难度.利用拉格朗日分析方法和仿真手段对双起升双吊具桥吊的动力学特性进行了研究,分析了吊绳长度和负载变化对桥吊动态特性的影响,以及作业环境中的摩擦力和空气阻力对模型特性的影响；建立了双起升双吊具桥吊的动力学模型,并进行了简化.最后,仿真研究为验证双起升双吊具桥吊的动力学模型的正确性提供了依据.

关键词：双起升双吊具、桥吊、欠驱动系统、动力学建模、数值仿真

所属期刊栏目：29

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家“863”计划重点项目2009AA043000;上海市科委创新计划项目10110502600;上海海事大学校基金项目20100083;上海市重点学科S30602

在线出版日期：2012-12-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：377-382