一种数据融合车载捷联惯导系统在线标定方法

摘要：

研究捷联惯导系统标定准确性问题,在没有精密转台等辅助仪器环境下,长时间放置车载惯导标定,存在扩充陀螺和加速度计零偏、刻度因素、安装误差等问题,为解决上述问题,提出了一种利用惯性/卫星的速度、位置、姿态全组合观测量的方法,采用开环滤波对惯性器件进行系统级的估计和补偿.利用可观测性和导航仿真数据进行分析,仿真结果表明,在一定时间内惯性器件误差逐步收敛,初步实现了在线/无需拆卸的惯性器件误差标定.补偿后性能较补偿前有明显的提高,改进方法具有一定的理论和工程参考价值.

关键词：系统级标定、在线标定、扩充卡尔曼、惯性/卫星全姿态组合

所属期刊栏目：29

分类号：V666.1

在线出版日期：2012-12-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：336-339,343