电机故障对月球车驱动轮牵引性能的影响

摘要：

月球车是一种在外太空极端恶劣环境下长时间自主运行、不可维修的轮式移动机器人,为准确预测车轮驱动电机故障运行时的牵引性能对于月球车的可靠性有重要意义.为确保月球车顺利完成任务,建立了电机正常运行时的电磁场仿真模型,在模型基础上针对开关管短路、开关管开路、霍尔位置信号恒值和绕组开路等分别建立了故障仿真模型,通过仿真确定了能够识别各种故障的特征波形,并绘制了电机的机械特性曲线.应用车辆地面力学理论对比分析了电机正常与故障运行时驱动轮牵引性能的变化.研究结果表明,当电机发生各种故障后,驱动轮的牵引性能均有不同程度的下降.可为带障运行条件下的多轮协调控制策略的制定提供了理论依据.

关键词：月球车、牵引性能、电磁场仿真、电机故障

所属期刊栏目：29

分类号：V417+.6(基础理论及试验)

资助基金：陕西省自然基金重点项目资助2011GZ013

在线出版日期：2012-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：69-72,177