基于启发式机器人路径规划仿真研究

摘要：

研究路径规划优化选择问题,路径规划一直是工业机器人需要解决的重点技术.为了使机器人的移动目标位姿寻找无碰撞路径,针对传统的A*的路径规划算法对路径规划选择时容易陷入“死循环”,而且找到的路径并非最优路径等缺陷.为解决上述问题,提出了一种在原A*算法的基础上改进为新的双向A*递归路径规划算法,首先通过加入搜索方向因子,充分利用硬件资源和并行编程技术,遍历路径中的所有节点,当某一节点前后节点连线上无障碍物时,将延长线路的中间节点删除,从而建立双向A*模型.仿真结果表明,改进后的算法性能优于标准A*算法以及蚁群算法,并使路径选择得到优化.

关键词：路径规划、启发式算法、状态空间

所属期刊栏目：29

分类号：TP301(计算技术、计算机技术)

资助基金：廊坊市科技项目2010011004

在线出版日期：2012-04-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：135-137,155