基于宏观概率模型的群机器人系统自适应建模研究

摘要：

提出一种基于宏观概率模型的群机器人觅食系统的自适应建模方法.在此异构群机器人中,每个机器人可根据内部信息、社会信息和环境信息自适应调节搜索时间阈值和休息时间阈值.为区别个体机器人,引入个体休息时间阈值和公共休息时间阈值.基于概率有限状态机法将机器人状态分为休息状态和搜索状态两大类,状态之间的转移由相应的个体休息时间阈值决定.详细分析和推导了三种信息对时间阈值的影响.最后在Stage仿真平台上进行了不同环境条件下的仿真实验.结果表明该模型适用于群机器人系统.

关键词：群机器人、自适应建模、宏观概率模型、概率有限状态机

所属期刊栏目：28

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：北京市优秀人才培养资助项目2009D005003000001;北京工商大学青年教师科研启动基金项目2009-09

在线出版日期：2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：12-16