基于UKF的捷联惯导大失准角初始对准方法

摘要：

研究自主水下航行器,位置速度匹配中的误差需要补偿.捷联惯导大失准角误差传播特性是非线性的.为了提高捷联惯导大失准角初始对准精度,提出了一种基于UKF的捷联惯导初始对准的方法.由于对大失准角下SINS的非线性误差模型和系统噪声和观测噪声为加性的特点,给出了一种简化的Unscented卡尔曼滤波递推算法,并提出在精对准阶段采用多次精对准提高大初始失准角下SINS对准精度进行仿真.仿真结果表明,在GPS辅助下,使捷联惯导方位角误差减少,采用改进方法,也可获得较高的对准精度.

关键词：水下航行器、初始对准、无迹卡尔曼滤波、捷联惯导

所属期刊栏目：28

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：船舶工业国防科技预研基金项目08J4.2.2

在线出版日期：2011-10-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：41-43,79