移动机器人模糊控制与模糊自适应PID控制

摘要：

研究机器人路径规划问题,在移动机器人上配置超声波传感器,对返回的距离值进行信息融合,并将环境分为有障和无障两种模式.针对无障模式下模糊控制的路径振荡问题,为了克服振荡和减小超调,提出了有障模式下的模糊控制和无障模式下的模糊白适应PID控制方案.利用MATLAB建立了GUI移动机器人仿真平台.仿真结果表明,在非结构化未知环境下,可使系统响应速度加快,解决了振荡和超调问题,更好地实现从起点到静态目标点的路径规划任务,可为设计提供可靠依据.

关键词：移动机器人、模糊控制、自适应

所属期刊栏目：28

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：湖南省教育厅科学研究项目06C519

在线出版日期：2011-07-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：167-171