七连杆双足机器人建模和控制系统仿真

摘要：

研究双足机器人稳定性控制问题,步行机器人作为一种载运工具适应地况能力强,结构复杂,运动控制难.实现类人型机器人动态行走,针对行走的稳定性,必须对机器人进行动力学建模、步态设计和稳定姿态控制算法设计.研究了一种七连杆双足机器人的动力学建模和控制系统仿真方法.建立两足步行机器人腿的可参数化仿真模型,对七平面双足机器人的运动情况和控制输入输出进行仿真,得出试验结果.并对影响步行机器人稳定性能的参数进行分析,为后面机器人样机的研制提供理论及数据依据.

关键词：双足机器人、动力学建模、步态规划、控制系统、线性二次型、仿真

所属期刊栏目：27

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江西省自然科学基金2008GZC0051;江西省教育厅资助项目GJJ08252

在线出版日期：2011-04-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：180-185