基于滑动模型与图论的多机器人跟踪控制

摘要：

移动机器人系统的非线性环节是导致控制设计困难的主要原因之一,在三维空间中的运动较二维空间更为复杂.针对三维空间中非线性移动机器人系统的跟踪控制问题,为了提高跟踪速度和改善动态特征,提出了一种基于滑动模型与图论相结合的控制策略.滑模控制方法广泛地适用于非线性对象,并且具有良好的鲁棒性,适合用于非线性机器人控制;从系统整体出发利用图论的知识,对整个编队进行约束,从而构成对整个系统的控制策略,表明能跟踪静态的目标和跟踪动态的目标.仿真提高了系统的稳定性,说明了控制方法的有效性和适用性.

关键词：多机器人系统、跟踪、滑模控制、图论

所属期刊栏目：27

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：上海高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金GJD08051

在线出版日期：2011-01-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：156-159