粒子滤波器SLAM算法研究

摘要：

为解决传统的基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的同时定位与地图创建(SLAM)算法需要大量的采样粒子,而且频繁重采样操作可能导致粒子耗尽的问题,提出一种改进算法.在计算采样的提议分布时考虑了里程计信息和距离传感器信息,并且通过计算有效粒子数目适时进行重采样操作,通过加入随机粒子来维持多样性.该方法能减少粒子数目,同时保证算法的一致性.仿真结果表明,算法提高了计算效率,创建的栅格地图具有更高的精度.

关键词：移动机器人、粒子滤波器、同时定位与地图创建、提议分布、重采样

所属期刊栏目：27

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金与中国民用航空总局联合资助项目60776816;广东省自然科学基金重点项目8251064101000005

在线出版日期：2010-11-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：73-77