基于空间分解和包围盒层次的混合碰撞检测算法

摘要：

在研究机器人路径规划问题中,针对碰撞检测中,为解决实时性和精确性有关问题,提出基于空间分解和层次包围盒技术的混合碰撞检测算法.算法中与物体模型相关的部分是实时计算的,对物体的可形变性不敏感且对物体模型的拓扑信息无特殊要求.通过空间分解深度调节算法中不同阶段的计算负荷,结合算法本身的特点,通过选取适当的空间分解策略、包围盒层次树构建策略,对不同模型之间做了碰撞检测实验,并就对空间分解深度对算法性能的影响进行了实验分析,结果表明,算法能够满足实时性和精确性的要求.

关键词：空间分解、包围盒、混合碰撞检测

所属期刊栏目：27

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60371036, 60773022;国家"863"计划基金资助项目2007AA01Z313

在线出版日期：2010-09-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：191-193,202