三自由度直升机模型跟踪控制

摘要：

针对三自由度直升机模型中存在的轴间强耦合和非线性的特性,采用系统分解与输入-状态反馈的线性化方法,对非线性耦合模型进行精确线性化处理,实现了系统解耦与线性化,并简化了控制器设计结构.首先应用拉格朗日方法对系统进行力学仿真分析.通过建立直升机的精确模型,将模型分解为两个子系统,利用状态线性化,得到简单的线性系统.分别采用无静差跟踪方法与伺服控制方法设计子系统控制器,改善了系统性能,实现了对参考输入的无静差跟踪.仿真表明,方法提高了系统稳定性,轨迹跟踪效果好.

关键词：三自由度直升机模型、模型线性化、无静差跟踪

所属期刊栏目：27

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2010-09-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：98-102