区间样条小波在机械臂路径规划中的应用研究

摘要：

研究航天器在轨维护问题,针对空间任务机械臂路径规划中的函数拟合问题,采用区间样条小波函数进行了最小能量的路径规划研究.利用动量矩守恒原理建立了平面多刚体系统动力学模型,并提出了基于能鼍的优化目标函数;然后,根据三阶区间样条小波的多尺度特性,给出了Sobloev空间上满足给定边界条件的近似函数表达式,并对典型三体空间机械臂路径规划问题进行了优化仿真分析,结果表明区间样条小波能够而自动满足一阶边界条件,达到降低计算量、提高计算精度与效率的目标要求.

关键词：区间样条小波、路径规划、非完整系统

所属期刊栏目：27

分类号：V412.4(基础理论及试验)

在线出版日期：2010-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：180-184,214