基于实时ZMP检测的类人足球机器人步态规划

摘要：

为了保证类人机器人行走的稳定性,合理的步态规划和误差补偿是最为关键的两个方面.针对研究新一代的类人足球机器人AFU2008,在步态规划方面.根据ZMP(零力矩点)稳定性原理,首先用参考轨迹法进行关节轨迹规划,然后由运动学逆解出的关节转角值对机器人舵机进行实际控制;在误差补偿方面,采用对ZMP影响较大的上体运动进行误差补偿,并针对传统的上体补偿方法的局限性,提出了允许上体高度作匀速运动的改进方法.最后通过仿真和实际实验表明:相对于传统补偿方法,新方法能够更加明显减小机器人的ZMP误差,提高机器人ZMP的稳定裕度,使得类人机器人可以稳定快速的行走.

关键词：类人足球机器人、零力矩点、步态规划、上体补偿

所属期刊栏目：27

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2010-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：154-158